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一：工作原理部分
Agv小車的導引是指根據AGV導向傳感器所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的設定速度和轉向角，這是AGV 控制技術的關鍵。
二：結構部分
1、車體
AGV的物理主體部分，車架和相應的機械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基礎。
2、驅動電源裝置
AGV常採用24V和48V直流蓄電池為動力。常採用鉛酸電池或鋰電池，鋰電池可自動充電，24小時可工作。
3、驅動裝置
車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發出，運行速度、方向、制動的調節分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械做到制動。
4、導引裝置
磁導傳感器+地標傳感器，接受導引系統的方向信息，通過導引+地標傳感器來做到AGV的前進、後退、分岔、出站等動作。
5、車上控制器
接受控制中心的指令並執行相應的指令，同時將本身的狀態（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。
6、通信裝置
做到AGV小車與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。
7、安全保護裝置
障礙物感應器+物理防撞（感應器下發黑色皮條）+急停開關，主要對人、AGV本身或其他設備的保護等。
8、運載裝置
牽引棒：與所搬運貨物直接接觸，做到貨物運載的裝置。
9、信息傳輸與處理裝置
對AGV進行監控，監控AGV所處的地面狀態，並與地面控制站實時進行信息傳遞。
三：種類部分
1， 牽引車。是用途最廣的一種AGV小車類型，主要用於量大和較重的貨物，而且是從倉庫到沿途多個地點且路徑較長的情形。通常採用拖車形式。目前，有的牽引AGV可以拖動近25噸的貨物。
2，單載車。與牽引車相反，單載車沒有拖車，自身可以載重，通常只是將貨物從一點送到另一點，路徑較短。每次運載一個貨架，載重較小，適於空間較小且運動受限的情形，特別是倉庫與送貨點之間。
3，貨架車。貨架車與其它的AGV都不同，因為它可以手動操作，適用於送貨點到物料處理地點。由於可以手動操作，在處理物料時比較靈活。
4，叉車。叉車型的AGV，可以將貨物升到高處或從高架上將貨物取下，並沿導引路徑行駛。
5，輕載車。是單載車的小型車。通常用於貨物重量在100公斤以下的貨物，適用於電子廠內將電子元器件從庫區運送到生產線上。
6，裝配線車。用於裝配線上工件的沿途運送。最常見的是汽車裝配線，用於將引擎、變速箱、車門、和其它相關的配件和總成送到裝配線上合適的地點。
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