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作者｜韋世瑋
編輯｜石亞瓊
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從2020年11月底波士頓動力的第三次「賣身」、騰訊四足機器人Jamoca挑戰梅花樁，到今年春晚跟劉德華同臺表演的機器牛、小米推出會翻跟頭的「鐵蛋」……過去一年多時間裡，有關四足機器人的話題一波接著一波，各家科技公司將這個賽道的熱度掀到了新高潮。
與我們常在商場、酒店、餐廳中見到的移動機器人不同，擺脫了輪式或履帶式設計的四足機器人機動性更強，具有機動靈活、反應敏捷、作業持久等特性。同時與雙足機器人相比，四足機器人較高的有效載荷與極強的平衡能力，也更利於控制、設計和維護。
這就決定了四足機器人不僅能在平整的地面上「健步如飛」，滿足人們日常生活服務場景，還能適應各種龐雜和危險地形，平衡穩定地執行消防、巡檢、審查、搜索和救援等任務。
盡管四足機器人的功能性如此強悍，但它背後繁雜的技術要求和高昂制作成本，讓它在商業化落地的過程中面臨不少挑戰。
就連在機器人布局近30年的明星企業波士頓動力，在2019年才宣布Spot四足機器人開始商業化，售價約53萬人民幣，截至2020年10月底已收到260份訂單，遠不及該公司原計劃在2020年出貨1000臺的目標。
不可否認，四足機器人仍具有廣泛的市場潛力和應用前景。目前，國內的宇樹科技、雲深處、蔚藍科技、哈崎機器人等公司紛紛布局這一賽道，並已有玩家成功地將四足機器人下探到萬元級價位，頗有沖刺萬元以下的氣勢。
那麼，當下的四足機器人行業發展如何？它的商業化究竟難在哪？國內玩家為何能將其賣到萬元級價位？
為了理清這些問題，這篇文章將從以下幾個方面展開：
1、四足機器人的行業發展歷程及國內市場現狀
2、目前已實現四足機器人商業化的公司及標誌性產品
3、國內玩家為何能將四足機器人做到萬元級價位？
4、四足機器人的未來應用前景
一、國內外技術差距明顯，四足機器人市場仍處商業化早期
若要回溯四足機器人行業的歷史，必然繞不開波士頓動力這家公司。
波士頓動力的創始人Marc Raibert（馬克·雷伯特）被業內稱為「機器狗之父」。早在1986年，博士畢業於麻省理工學院（MIT）的他就開發出了第一臺能夠奔跑和行走的動態穩定四足機器人。
在此之前，四足機器人多為靜態穩定系統，許多研究者大多先研究機器人的靜態穩定，再切入動態系統。Marc Raibert則「反其道而行之」，優先解決機器人單腿的動態穩定問題，再逐步應用到多條腿的機器上。這為日後波士頓動力的誕生奠定了基礎。
M. Raibert的動態穩定四足機器人
1992年景立後，波士頓動力主要在美國國防高級研究計劃局（DARPA）的資助下，為美國軍方提供機器人的研究和制造。直到2005年，該公司的四足機器人「Big Dog」終於面世，真正讓波士頓動力在業內一炮而紅。
波士頓動力研發Big Dog的初衷，是希望它能夠像騾子一樣，能夠在士兵、車輛無法通過的地形中使用。因此，Big Dog的穩定性十分強，能夠在龐雜的地形中行走，還擁有空翻等技能。
由於運行噪音過大、體積過大等問題，Big Dog最終沒有被美國軍方投入使用，但Big Dog在四足機器人的近現代發展史上，仍具有重要的里程碑意義。
隨後幾年，波士頓動力對四足機器人不斷改進，相繼推出Alpha Dog、LS3、Spot、SpotMini等產品，負載能力、移動速度和實用性不斷提升，逐漸成為業內的佼佼者。
美國波士頓動力機器狗Spot
相比之下，我國的四足機器人研究最早可以追溯到上世紀80年代，上海交通大學、清華大學、山東大學、北京理工大學等高校及科研院，逐步展開了對四足機器人的系統性研究。
例如，上海交通大學馬培蓀教授教授等研究人員，在1991年研發了一款關節式哺乳動物型四足機器人，名為JTUMM—III，四條腿共有12個自由度，採用直流伺服電機驅動，能夠進行低速行走。
不過，這時的四足機器人更多處於實驗室階段，離商業化落地仍有較長的路要走。直到2015年前後，Google AlphaGo與圍棋世界冠軍李世石的「人機大戰」，讓人工智慧（AI）的風口愈演愈烈，智能機器人作為AI技術應用發展的路徑之一，自然也受到資本市場的關註。
與此同時，在2015年5月，我國國務院印發了實施制造強國戰略第一個十年的行動綱領——《中國制造2025》，其中明確提出將「高級數控機床和機器人」作為大力推進的重點領域之一。
綱領強調：機器人產業的發展要「圍繞汽車、機械、電子、危險品制造、國防軍工、化工、輕工等工業機器人應用以及醫療健康、家庭服務、教育娛樂等服務機器人應用的需求，積極研發新產品，促進機器人標準化、模塊化發展，擴大市場應用。突破機器人本體，減速器、伺服電機、控制器、傳感器與驅動器等關鍵零部件及系統集成設計制造技術等技術瓶頸。」
綱領還明確了未來十年我國機器人產業的兩個重點技術發展方向：一是開發工業機器人本體和關鍵零部件系列化產品，推進工業機器人產業化及應用，滿足我國制造業轉型升級迫切需求；二是突破智能機器人關鍵技術，開發一批智能機器人，積極應對新一輪科技革命和產業變革的挑戰。
至此，在市場風口和國家政策的雙雙推進下，我國機器人行業呈現爆發式發展。加之近年來跟四足機器人相幹的驅動技術、增材制造、逆向工程、智能控制等技術有了相幹進展，在過去數十年的學術研究積累上，四足機器人已具備商業化落地的基礎，這一前沿的細分賽道成為行業研究熱點，得到不少創業者的青睞。
整體來看，盡管國內四足機器人起步較晚，在技術水平、系統理念與核心元器件等方面都與國外存在較大差距，但從商業化角度來看，國內外的四足機器人市場都處於早期發展階段，關於四足機器人的商業化模式、應用場景和落地路徑上，各家仍處於不斷摸索和嘗試的階段。
二、目前國內外布局四足機器人的公司及標誌性產品
放眼全球，目前國外布局四足機器人的公司主要為波士頓動力、Ghost Robotics等，國內則有宇樹科技、蔚藍科技、德魯動力、雲深處等創業公司。相比之下，國內創企的探索玩法更加多元化，在to B和to C領域均有嘗試，而國外仍主要集中在軍事和工業領域。
1、國外企業
1.1 波士頓動力
成立於1992年的波士頓動力已是四足機器人行業的排頭兵，但也歷經幾次易主。在2005年開發BIg Dog後，盡管該公司還不斷改進並開發了其他幾款四足機器人產品，但仍然無法達到美國軍方採用的標準。
因此在2013年，Google斥30萬美元巨資將波士頓動力收入囊中，意圖剝離波士頓動力的軍方背景，讓它朝倉儲或物流機器人領域發展，這是波士頓動力逐漸步入商業化的開端。
在Google麾下4年間，波士頓動力開發了四足機器人Spot，以及人形機器人Handle。其中，Spot利用激光雷達和立體視覺技術，搭載一套車載傳感器，能夠識別曲折地形，在行進中保持平衡和協調，靈活性更高。
不過在2017年6月，波士頓動力被Google賣給軟銀，最後在2020年12月又被軟銀以9.21億美元出售給現代汽車公司。在這幾年裡，波士頓動力還推出了Spot Mini，會開門、爬樓梯、跳舞、拉卡車等一系列技能，並與美國警方合作，扮演「警犬」的角色協助警察完成導航、解救人質等工作。
隨著Spot機器人技能的不斷更新和豐富，2019年Spot終於開始商業化落地，售價53萬人民幣。
1.2 Ghost Robotics
Ghost Robotics（幽靈機器人）公司成立於2015年，來自美國賓法尼亞大學Grasp Lab，其開發的四足機器人擁有靈活、負載能力強等優勢，主要面向軍事、公共安全和企業檢查等場景，可應用在各種高危場景，例如在礦井下進行勘探、采礦、救援工作等。
面向軍事場景，目前Ghost Robotics的核心產品為四足機器人Vision 60，它能夠實時對周圍環地步形進行繪制，探測地形中的地雷等潛在危險，並將執勤和前線情況實施反饋回控制指揮中心，是目前最成熟的軍用四足機器人系統之一。
Ghost Robotics還開發了一個高性能直驅8自由度並聯四足機器人，名為「Minitaur」，該機器人很早就已實現了商業化，被許多國外高校機器人實驗室用於開發機器人系統、研究機器人運動控制。
1.3 ANYbotics
ANYbotics在2016年景立，脫胎於瑞士蘇黎世聯邦理工學院（ETH Zurich），目標是將四足機器人ANYmal背後的技術商業化，團隊從2009年起就在研發四足機器人，如今已推出AloF、ANYmal Alph、ANYmal B、ANYmal C等多款產品，並在2017年實現首次商業落地。
據了解，2019年發布的ANYmal C搭載了三個英特爾i7處理器，配備360度的態勢感知和遠程掃描能力，能夠自主導航龐雜的多層環境，安全避開障礙物並在曲折地形上可靠地移動，對抗各種嚴酷環境，適用於危險的工業場景。例如，它能夠爬上45°陡峭的樓梯、在1米深的水中浸泡1小時、自己找到充電樁等。
商業化方面，Anymal C主要面向開發客戶、工程合作夥伴、大學等客戶，並提供完整的軟體和虛擬環境。Anybotics曾表示，首批ANYmal C機器人已在2019年年底前備好出貨。
2、國內企業
2.1 宇樹科技
成立於2016年的宇樹科技，是國內研發消費級高性能四足機器人領域的新銳創企，也是全球最早一批實現四足機器人商業化的公司之一。目前，宇樹科技在四足機器人電機、減速器、控制器、整機結構、部分傳感器等方面已實現獨立自主研發，累計申請專利超80項，授權專利約50項。
面向消費級市場，宇樹科技已推出A1、Go1、犇犇三款四足機器人。其中，A1標準版支持人物跟隨、人體檢測、深度感知、動態避障、手勢識別等功能，可實現多人模式和群體控制，標配多目智能深度相機，支持實時高清視訊傳輸以及二次開發，最大持續奔跑速度達3.3m/s，接近成人慢跑的速度。
除此之外，宇樹科技的Go1機器人搭載了智能伴隨系統、超感知系統等，最大奔跑速度約4.7m/s，自適應負載能力約3-5Kg，加之輕便的身軀，能在陪跑的同時幫用戶「馱」水杯、零食，甚至還能當作小型「購物車」陪用戶逛超市。目前，Go 1 air版本售價僅1.6萬人民幣，進一步接近消費電子品類的價格水平。
今年7月，宇樹科技已完成千萬美元A輪融資，由順為資本領投。此前，該公司已完成由紅杉中國種子基金領投，祥峰投資中國基金、初心資本跟投的Pre-A+輪融資。
宇樹科技Go1機器人
2.2 蔚藍科技
蔚藍科技創立於2019年，目前主要開發面向家庭和企業的個人機器人，對標麻省理工學院的MIT mini Cheetah。
2020年初，蔚藍推出阿爾法機器狗C系列和阿爾法機器狗E系列產品。隨著團隊的持續研發和創新，蔚藍二代阿爾法機器狗的多項技術指標也取得重要進展，其中最高奔跑速度達到4.15m/s，超過同級別世界紀錄保持者MIT mini Cheetah的3.7m/s記錄。
今年3月底，蔚藍發布第五代阿爾法機器狗C系列產品，並面向行業客戶發布第五代阿爾法機器狗E系列產品。
其中，第五代C系列阿爾法機器狗限量售價26900元起，採用AI自主意識和自我學習技術，具有智能巡航和力控牽引功能，支持多款主流激光雷達和機器視覺傳感器，以及樹莓派、Arduino、M5Stack等物聯網與傳感器生態，便於開發者進行二次開發，針對不同應用場景重構應用。
蔚藍科技阿爾法機器狗第五代E系列
2.3 德魯動力
成立於2020年的德魯動力，前身為2013年景立的成都陌雲科技X實驗室，在中國成都、美國矽谷、日本東京均設有研發中心，主要業務包括人工智慧高級感知交互平臺開發、機器人智能制造等。截至目前，其已擁有超100項專利，覆蓋人機交互、控制算法、硬件、軟體、感知技術、區塊鏈等多個領域。
2021年1月，德魯動力和美國矽谷山景城創新機器人公司Koda合作研發的KODA智能機器狗亮相CES，定位為一條能「感知人類情感並作出相應的互動、有學習能力的情感交互陪伴犬」，主打居家陪伴性能。
簡單來看，KODA搭載了空氣質量檢測器、觸摸傳感器、足端傳感器、高精度麥克風陣列等多源融合傳感器，讓KODA擁有視覺、聽覺、觸覺、嗅覺多種感知力，同時它頭上的液晶螢幕還能與用戶進行情感互動，並在長期交互、完成任務的過程中不斷學習成長，形成更為個性化的性格和人機交互體驗。
截至今年4月，KODA機器狗第一批全球預定量已經近千臺，計劃在今年年末左右開始交付。
德魯動力KODA機器狗
2.4 雲深處
成立於2017年的雲深處，目前已研發出絕影、絕影X20、絕影Lite2、絕影Mini四款四足機器人產品，在避障、運動、平衡、移動和交互方面都已經有了突破性進展。
基於關節驅動性能、運動控制和高動態步態規劃控制等技術，絕影可以實現行走、跑步、奔跑和跳躍等各種步態，適應臺階、斜坡、障礙、石子路、草地和雪地等龐雜地形，還能輕松躍過約40公分的障礙物，原地起跳高度70公分，立定跳遠距離可達1.5米。
同時，基於3D地圖構建、自主定位和導航規劃技術，絕影還能實現室內外環境下的自主移動和動態避障。交互方面還擁有遙控、觸摸、視覺、手勢和語音等多種交互模式。
現階段，絕影機器人主要可應用於教育科研、安防巡檢、特種應用、物流運輸四大行業。例如在工業領域，雲深處開發的工業防護級四足機器人絕影X20，具備全天候作業、強勁負載與擴展空間、自主充電、全場景覆蓋、強勁算力與精準感知等特點，能滿足變電站、電網、煉化廠區等領域的多變環境和高層級需求。
據工商資訊顯示，2018年7月，雲深處已完成由銀杏谷資本、道生資本投資的天使輪融資。
雲深處絕影X20
2.5 哈崎機器人
哈崎機器人成立於2019年末，目前正在研發第一款情感陪伴類智能寵物機器人，名為「鐵汪汪」。
據了解，「鐵汪汪」無需遙控器控制即可實現全自主運動，在家庭場景中能夠適應地形、跨越障礙，結合視覺控制完成上下樓梯、走斜坡、開門、前後空翻等任務；在戶外場景中，它通過結合視覺的實時導航路徑規劃系統，以及基於預測控制的軌跡追蹤，可陪伴用戶跑步。
情感功能是「鐵汪汪」主打的特征之一，它通過融合強化學習、模仿學習以及計算機視覺技術，學會模仿現實世界中的動物動作，還能識別目標、聽命令、跟隨目標移動，和現實中看到的目標進行互動。
成立至今，哈崎機器人經歷了兩輪融資，最新一輪是由順為資本、紅點創投投資的千萬美元A輪融資。
哈崎機器人「鐵汪汪」
2.6 優必選
成立於2012年的優必選，是國內最早一批布局AI機器人並實現商業落地的創企之一，主打人形機器人。目前，優必選針對消費級市場推出了人形機器人悟空、Jimu機器人獨角獸等系列，針對服務級市場推出了智能防疫機器人、智能雲平臺商用服務機器人等產品。
不過在四足機器人市場，優必選也是新入局者。2021年春晚舞臺上，優必選以表演的方式首次亮相了其新研發的大型四足機器人——「拓荒牛」，搖頭擺尾地跳舞和拜年。
「拓荒牛」身長1.31米、身高0.83米、體重60kg、負重15kg，採用16個高精度高力矩的伺服驅動器，能實現全地形自適應，最大行走速度為1.5m/s。基於大型仿人雙足機器人Walker的力控技術，「拓荒牛」搭載了優必選自研高性能主控系統，以及運動規劃和控制算法，同時通過高精度激光雷達的自研導航定位方案，它還支持3D地圖構建、自主定位導航。
據工商資訊顯示，從2012年至今，優必選已完成8輪融資。最新一筆公開融資為2019年3月，兩江新區投資的C+輪融資。過往投資人還包括比亞迪、科大訊飛、中信證券、騰訊投資、正大集團等。
優必選「拓荒牛」
2.7 鵬行智能
鵬行智能成立於2020年，是小鵬汽車投資的生態公司，團隊從2016年組建以來就一直在研發四足機器人，截至今年6月已完成第三代四足機器人研發，3月已啟動第四代四足機器人研發進程。
今年9月，小鵬汽車發布了鵬行智能的第三代原型機，內部代號為「小白龍」的智能機器馬，定位為面向兒童的智慧交通工具。「小白龍」擁有環境感知決策和情感交互能力，外觀是一隻獨角獸形態，通過「前膝後肘」的關節設計，它有著像馬一樣的行走步態。
同時，「小白龍」還搭載了類似智能汽車的自動駕駛系統，通過照相頭、激光雷達等多種傳感器識別環境與對象，構建地圖並規劃路徑，可實現A點到B點的自主運動、目標跟隨、自動避障等功能。交互方面，「小白龍」擁有聲紋、人臉和姿態識別能力，可實現語音交互、觸覺和肢體互動。
2020年，鵬行智能獲得何小鵬及小鵬汽車的天使輪融資。
鵬行智能機器馬
2.8 小米
小米作為四足機器人賽道上的新入局者，今年推出的仿生四足機器人「鐵蛋（CyberDog）」賺足了大家眼球，其最主要的意義在於將四足機器人的價格下壓到萬元及以下價位。
據了解，「鐵蛋」項目成立於2020年10月，由小米手機部、小愛同學、小米相機部，以及小米生態鏈企業追覓科技共同開發，其中追覓為小米提供了吸塵器和掃地機器人技術。
鐵蛋全身搭載了觸摸傳感器、GPS模組、英特爾RealSense D450深度照相模組、環境光傳感器、AI交互相機等11個高精度傳感器，能夠實時主動探測和感知環境變化，做出近乎真實的生物反應。鐵蛋具有自主識別跟隨、SLAM建圖、導航避障等功能，能夠創建導航地圖並自動規劃路徑，還可選定跟隨目標，實時確定目標相對三維位置，根據目標距離自動調整速度，實現自主跟隨。
鐵蛋內置了小米智能語音，便於用戶對其進行智能語音操控，通過它控制家中智能設備，打開電視、指揮掃地機器人清掃房間等。盡管小米鐵蛋機器人售價9999元，但目前僅限量開放工程探索版，主要面向「有極致探索精神的米粉和極客發燒友」。
小米仿生四足機器人「鐵蛋（CyberDog）」
2.9 騰訊Robotics X實驗室
騰訊Robotics X實驗室成立於2018年，主要研發人機協作的下一代機器人，目前主攻移動、靈巧操作、智能體等三大通用機器人技術的研究與應用，聚焦多模態移動機器人的研發。
2020年11月，騰訊Robotics X實驗室首次亮相了其最新研發的四足機器人「Jamoca」，本體基於外部提供的硬件平臺改裝，重約70公斤、長1米、寬0.5米、站高0.75米，不僅能走、能跑、能跳，還可以挑戰梅花樁等龐雜地形，實現了誤差1公分內的感知定位、根據環境進行的10毫秒級路線規劃，以及全系統的高度協同等技術標準。
緊接著今年3月，該實驗室發布了首個軟硬件全自研的多模態四足機器人Max，該機器人採用足輪一體式設計，可根據不同地形的需要來切換形態，輪式運動的速度最高可達25公里/小時。同時，Max還能雙腳站立，完成移動、後空翻、摔倒自恢復等動作，平衡能力較強。整體設計方案使Max在輪式運動下的能耗比傳統足輪融合方案降低約50%。
國內四足機器人企業及產品對比
三、商業化難點背後，國內玩家如何做到萬元級價位？
盡管現在已經有不少企業都在布局四足機器人，但能跑進商業化落地的還屈指可數。歸根結底，技術穩定性和研發制造成本是橫亙在商業化路上的主要難點。
一是技術穩定性方面，現階段隨著技術的不斷完善和進步，機器人會的技能越來越豐富，跳舞、上下樓梯、翻跟頭、跳繩等技能都已經逐漸成為「標配」。那麼如何讓機器人在運行過程中保持穩定良好的動態平衡、運動控制和移動感知等能力，實現機器人的高機動性和靈活性是關鍵。
在這背後，硬件模組和控制系統的開發是最重要的難點，涉及到高靈敏傳感器、高性能大扭矩電機、主控制模塊、AI感知交互模塊、電源管理模塊等重要部件，以及AI感知、機器人控制等模型的建立和優化。
二是研發制造成本方面，在實現技術穩定性的同時，確保研發節奏成本，降低開發和制造成本，也是四足機器人企業在商業落地過程中面臨的另一大挑戰。不過，相比動輒數十萬的波士頓動力機器人，為何國內已實現商業化的玩家能將四足機器人做到萬元級價位？
實際上，這與機器人技術生態的開放開源，以及近年來機器人產業鏈的成熟息息相幹。
一方面是開源生態，2018年9月，MIT Biomimetic Robotics Lab相繼將Cheetah Mini（迷你獵豹機器人）的電機驅動器和所有運行代碼開源，意味著在四足機器人領域有著領先地位的Cheetah Mini的核心技術秘密已全部公開。
MIT的迷你獵豹四足機器人Mini Cheetah
至此，國內在四足機器人賽道上分化出了兩類公司，一類是基於MIT的開程式開發四足機器人，如小米；另一類則是以自研為主，走的是與MIT開程式不同的路線，例如宇樹科技。
除此之外，ROS（Robot Operating System）項目的開源也是機器人行業發展過程中的一個重要節點，它類似一個可用於開發機器人應用程序的SDK，提供開發、調試、測試和最終部署機器人應用程序所需的軟體、庫和工具，支持C++、Python、LISP等多種語言。
ROS的前身是史丹佛大學人工智慧實驗室和機器人孵化企業Willow Garage合作設計的開源機器人編程框架，項目的初衷是為實驗室研究人員提供進行機器人科學研究所需的工具。
隨著ROS逐漸走出實驗室，尤其是ROS 2的升級，使其在區分不同數據流、實時計算、安全性等方面都得到了重要的提升，ROS已發展成主流的機器人操作系統之一，包括ClearPath、Rethink、Unbounded、Neurala、Blue River等機器人創企都採用該系統。
機器人開發門檻降低的另一面是機器人產業鏈的成熟。近年來，機器人上遊的AI晶片、伺服電機、機密減速器、傳感器和功能零部件等底層硬件，以及中遊的計算機視覺、語音識別/交互、機器學習等技術得到了重要發展。
例如英偉達在2019年推出的NVIDIA DRIVE AGX Orin，能夠高效處理自動駕駛汽車和機器人系統中的並行計算，其生態系統還可拜訪NVIDIA預訓練的DNN（深度神經網路）和主動學習、遷移學習等模型，大大縮短模型和相幹功能程序的開發周期。
不過據中商產業研究院數據，現階段我國85%的減速器市場、90%的伺服電機市場、80%以上的控制系統市場都被海外企業牢牢占據，這意味著我國四足機器人行業的上遊核心零部件國產化進程，還有很長的路要走。
工業機器人核心部件相幹企業匯總一覽表（圖源中商情報網）
整體來看，Cheetah Mini核心技術和ROS的開源，以及智能機器人產業鏈的逐步發展和成熟，大大降低了新玩家入局四足機器人賽道的門檻。
其中，小米「鐵蛋」機器人的核心算法正是基於Cheetah Mini和ROS 2研發而來。值得一提的是，據業內供應鏈人士透露，盡管一臺小米「鐵蛋」僅售價9999元，但其成本約達5萬元左右，意味著賣一臺就虧4萬。
四、四足機器人的未來應用前景
據波士頓咨詢公司2021年7月發布的最新數據，預計到2030年，全球機器人市場規模最高將達2600億美元，比2020年全球機器人市場的250億美元規模，直接翻了10倍以上。其中，由仿生機器人催生的全球專業服務機器人市場規模，也預計高達1700億美元。
盡管關於更細分的四足機器人市場沒有詳細數據，但以當下行業發展趨勢來看，未來四足機器人的落地前景十分廣泛。目前看來，四足機器人在和to B端和to C都有著不同的發展方向。
面向To B端，四足機器人能夠適應不同龐雜地形、天氣的高機動性和靈活性，能夠替代人類在許多特殊或高危環境中完成工作，在農業、工業領域，以及特定的安防巡檢、勘測探索、公共救援、軍警等場景有著巨大的應用潛力，是其誕生以來主要的應用方向。
例如早期波士頓動力的Big Dog就曾嘗試和士兵演習上戰場，雲深處開發的工業級防水級四足機器人能負責變電站、電網、煉化廠區的日常巡檢與監測。
面向To C端，四足機器人具備的計算機視覺和智能交互特性，讓它有機會成為個人和家庭智能服務場景中新的增長方向。不過，這個應用方向比to B方向的商業化探索更為早期，是國內不少四足機器人企業正在思考和發展的方向。
在個人戶外場景，宇樹科技推出的Go1機器人就主打戶外跟隨陪伴，能夠跟隨用戶跑步、逛超市，成為用戶個人生活中的得力助手。
在家庭場景，德魯動力的四足機器人則主打高端家庭陪伴，該公司給出的玩法十分多元化，其機器狗既能夠當作家庭寵物陪用戶晨跑、散步、出行、逛街；憑借其內置的多傳感器，機器狗還能隨時監控用戶的身體健康數據、陪用戶玩耍、在家巡邏等，甚至還能下載教育類APP和孩子交互學習等。
其中針對智能家居賽道，四足機器人也許能成為新的智能家居控制中樞，給智能家居生態的發展帶來更大的想像空間。
雖然四足機器人在個人消費場景中還不是剛需，甚至其不少功能設置在當下人們生活中是有些「雞肋」的存在，功能的可替代性較強。但四足機器人作為一個早期新興行業，各家公司在商業化落地的過程中也給我們展示了許多想像的空間和可能性，相信隨著技術和市場的不斷成熟發展，四足機器人能給我們帶來更多出乎意料的驚喜。