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魚羊 白交 發自 凹非寺量子位 報導 | 公眾號 QbitAI
吃完的螃蟹殼是幹垃圾還是濕垃圾？
或者，裹上一層黑科技，讓它變身「火星車」，饞哭隔壁家小孩。
更硬核的是，這樣一臺螃蟹火星車，並非只是一個模型。
它支持WiFi無線圖傳、控制，手指在手機上移向哪裡，車就跟著往哪裡走。
能實現激光測距，限定目標距離：
還有慣性傳感單元：
甚至還有AI功能加持，能實現目標跟蹤。這，是用「臉」在開車？？
這味兒，熟悉的讀者盆友可能已經猜到了。
沒錯，策劃、採購、烹飪、食用、電路、模型、加工、軟體、算法一條龍，全是B站up主稚暉君一個人搞定的，且隻花了一個周末就完成了。
就是那個開腦洞一直可以的網紅技術宅「稚暉君」，本名彭志輝，目前是一名CV算法工程師。
自稱「野生鋼鐵人」，這次又做火星車，稚暉君說了，馬斯克是他的偶像。
他希望自己能成為馬斯克那樣既腳踏實地又瞻仰星空的人。當然，做這個火星車只是一個象徵性DIY，跟真實的火星車當然不能相提並論。
目前，該「螃蟹」已開源。B站饞哭的小夥伴已經忍不住復現了起來。
在跟著做了，目前到了食用這一步。
不會焊板子的廚師不是好算法工程師
從畫PCB板到寫前端後端代碼，對「真·全棧」稚暉君而言已經是駕輕就熟。
這一次，他甚至涉足了美食區。
這樣，就得到了一個金黃的螃蟹殼。
接下來，還是把目光放回知識區。
選晶片，繪制PCB板，就像我吃螃蟹一樣一氣呵成。
然後，給PCB板刷上焊錫膏，貼好晶片、電阻、電容等元器件，放到恒溫加熱臺上煎至兩面金黃，完成回流焊。
接著祭出3D列印機，制作火星車輪子的部分。
裝上照相頭，把電路板嵌進螃蟹殼，再給螃蟹腿們按上輪子，裝好太陽能電池板。
一個小遺憾是，這裡的「太陽能電池板」並不是真的單晶矽。
稚暉君表示：本來計劃用真的單晶矽來做，但是因為整機尺寸很小，這個面積下發電功率實際上是不太夠的，所以最後沒有採用。
總之，一套令人眼花繚亂的操作之下，螃蟹君完成「虛弱肉身，機械飛升」，成功進化成了一臺迷你火星車！
而這樣一臺「螃蟹火星車」，絕不是中看不頂用。
稚暉君自己也說，其實項目硬件部分不龐雜，最有意思的是軟體和算法。
△稚暉君開發的CV算法部署框架
目前，通過將圖像、IMU、ToF等數據傳輸到手機，將手機作為算力中心運行各種算法，螃蟹火星車能夠實現以下幾大功能。
WiFi無線圖傳和控制
使用系統級封裝（SIP）的ESP32作為主控。ESP32是一種低成本，低功耗的單片機微控制器，集成了Wi-Fi和雙模藍牙。
因此，火星車能支持2.4GHz WiFi和低功耗藍牙。並能通過Socket方式與手機進行通訊，實現外網遠程圖傳和控制。
目標跟蹤
以手機作為算力中心，利用MTCNN人臉檢測模型和KCF目標跟蹤算法來實現人臉跟蹤，並用PID閉環控制小車跟隨。
激光測距
激光測距的實現原理跟手機上的「測距儀」相似，採用的是ToF傳感器測距。
稚暉君還通過PID閉環控制，實現了限定目標距離。在限定距離下，手動，小車也會跟著移動。
IMU（慣性傳感單元）
採用MPU6050傳感器，I2C接口。
接下來，稚暉君計劃通過IMU和ToF實現簡化的SLAM算法，給螃蟹火星車加入自主導航系統。
ToF可以用於避障，而通過小車搭載的RGB相機和IMU，可以用來實現簡單的單目VSLAM。
稚暉君表示，他以前做過一點ORB-SLAM相幹的工作，所以打算把這部分往螃蟹身上移植。
那麼為什麼想到做這個項目的呢？
稚暉君表示：
最主要的原因還是看到我國首個火星探測器發射成功很激動，有感而做，自己小時候的理想是當天文學家。
本來是想做一個微型電推涵道火箭的，時間的關係來不及，也算挖個坑以後來填吧。
很久沒有更新視訊了，水一期。
真·賽博螃克
看完之後，是不是也覺得自己能做到「食用」這步。還有對螃蟹過敏的網友表示，我只能做到「拍攝」了。
當然，網友們還給這個「螃蟹號火星車」取了一些有趣的綽號。
什麼「機械螃蟹」、「火星登蟹車」……以及有網友表示，這是真 ·「賽博螃克」呀！
不過，也有網友給出「差評」：這螃蟹不是橫著走的，差評！
還有今年的高考畢業生熱切詢問道：想幹這個需要學什麼專業？
網友還給他支招，前面那位，可以了解一下機械電子工程。還有自動化、通訊工程專業的同學紛紛路過……
不過還是有網友表示，這已經是跨專業了，沒有哪個專業學這麼多東西的，或者說邊學自己專業，再自學其他專業。
既然是火星車，是不是也要像天問一號那樣七個月之後到達火星附近呢？
於是，就有網友預測：暗示七個月之後再更新。
既然如此，那我們就一起拭目以待~
最後溫馨提示：螃蟹殼是幹垃圾。
傳送門：
視訊演示：https://www.bilibili.com/video/BV1ZA411e7Ff
項目地址：https://github.com/peng-zhihui/MiniRover
稚暉君的其他硬核項目們：這個B站up主太硬核了！純手工打造AI小電視：硬件自己焊接，驅動代碼全手寫如何把門禁卡做成你用不起的樣子？B站up主自制迷你卡片，公司小區通刷，還帶墨水屏的那種
— 完 —
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