Ameya360 機器人運動控制器解決方案

1、 前言

作為機器人的核心部分，機器人運動控制器是影響機器人性能的關鍵部分之一，它從一定程度上影響著機器人的發展。目前，由於人工智能、計算機科學、傳感器技術及其它相關學科的長足進步，使得機器人的研究在高水平上進行，同時也為機器人控制器的性能提出更高的要求，對於不同類型的機器人，如有腿的步行機器人與關節型工業機器人，控制系統的綜合方法有較大差別，控制器的設計方案也不一樣。

2、 方案概述

Ameya360 機器人運動控制器解決方案採用上、下位機二級分布式結構，上位機負責整個系統管理以及運動學計算、軌跡規劃等。下位機由多 CPU 組成 , 每個 CPU 控制一個關節運動，這些 CPU 和主控機聯繫是通過總線形式的緊耦合，這種結構的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多 CPU 系統共有的特徵都是針對具體問題而採用的功能分布式結構，即每個處理器承擔固定任務，目前世界上大多數商品化機器人控制器都是這種結構。