ABB財富機械人底子勾當指令知多少？

在機械人基礎活動中，年夜部門是由直線或圓弧活動軌跡構成的。比擬龐雜的活動軌跡也是由這些基礎的活動軌跡組合而成。那麼下面給列位小夥伴們先容一下ABB產業機械人四個基礎活動指令：

第一是MoveJ指令：關節活動指令

第二是MoveL指令：線性活動指令

第三MoveC指令：圓弧活動指令

第四MoveAbsj指令：盡對活動指令

ABB產業機械人基礎活動指令格局分為 活動方法，目的地位，運行速度，轉彎半徑，東西中間點等5個部門。指令示例：

MoveL p10，v1000，z50，tool0；！機械人TCP達到間隔目的點p10的50mm處繞過目的點

MoveL p20，v1000，fine，tool0；！機械人TCP達到目的點p20時速度降為零 。

機械人轉彎半徑示意如下圖所示。

機械人轉彎半徑

法式指令中 fine是指機械人TCP達到目的點時速度降為零，機械人動作有所擱淺然後持續活動。zone指機械人TCP不到達目的點，而是在間隔目的點所設置的數值長度處油滑繞過目的點。一般情形下，一段路徑的最後一個點，設置轉彎區尺寸為參數fine。

（1）、第一種活動指令是：關節活動指令MoveJ

其活動特色是：活動軌跡精度不高、年夜範圍活動。指令示例：MoveJ p30，v200，fine，tool1；機械人TCP以關節活動達到目的點p30，運行速度為200mm/s，轉彎區半徑是fine，應用的東西是tool1。 活動軌跡如下圖所示，

關節活動指令MoveJ活動軌跡

（2）、第二種活動指令是：直線活動指令MoveL

其活動特色是：出發點到目的點間堅持為直線活動、常用於焊接、塗膠功課。

指令示例：MoveL p20，v100，fine ，tool1；

履行上述指令，機械人活動軌跡如下圖所示（圖中從肇端點到目的點p20點）。機械人TCP以直線活動達到目的點p20時速度降為零，應用的東西仍然是tool1。

機械人直線活動軌跡

（3）、第三種活動指令是：圓弧活動指令MoveC

指令示例：MoveL p40，v200，z50，tool1；

MoveC p50，p60，v200，fine，tool1；

機械人TCP疇前一地位以直線活動達到圓弧肇端點，接著從肇端點p40到終點p60做圓弧活動，運行速度為200mm/s，轉彎區半徑是fine，應用的東西是tool1。如下圖所示。

機械人圓弧活動軌跡

4．盡對地位活動指令MoveAbsJ

其活動特色是：機械人運行至各關節軸零點地位。指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

機械人將攜帶東西tool1沿著一個非線性路徑到盡對軸地位p50,此中P50為關節目的點，各關節軸為零度。

產業機械人關節回零點活動

以上是產業機械人四種活動方法，盼望對初學者有所輔助。接待轉載，會商 互動！！！

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