尋夢新聞LINE@每日推播熱門推薦文章，趣聞不漏接❤️
2018年，中國無人駕駛迎來高速發展的階段，無論巨頭還是初創企業，盡管發展策略各有所求，2019年，他們中頭部玩家或許都已經找到了自動駕駛商業化落地的最佳姿勢。
文丨AutoR智駕 諾一
2019年是自動駕駛寒冬的開始，這條異常擁擠的賽道商業落地變得格外重要。
在剛剛結束的拉斯維加斯CES展上，英特爾、百度、英偉達等科技巨頭都拿出了自動駕駛落地方案，並且都聚焦在L2+、L3級別自動駕駛，嚴格的說是這些都算輔助駕駛解決方案。
而在北京城北回龍觀，一家從研究低速自動駕駛汽車起步的初創公司智行者也開始了他們的L3級別自動駕駛商業落地部署。
作為最早一批投身無人駕駛領域的公司，智行者今年商業落地目標很明確，智行者CEO張德兆表示，「星驥」系列L3自動駕駛汽車今年將確定一家車企作為定點，其二，完成每月100輛低速車（蝸必達、蝸小白）的鋪量。」
對於，智行者而言，確定一家車企作為定點是保守的。
今天，智行者發布消息稱，旗下星驥無人駕駛獲得了北京市政府頒發的T3級自動駕駛車輛道路測試許可資格（業界稱之為「路測牌照」）。
獲得T3級路測牌照後，智行者可以參與北京市級自動駕駛與車輛網試驗測試開放的44條測試道路，長達123公里，覆蓋京冀地區（包括城市、鄉村、高速）85%交通場景。
張德兆表示：「智行者能夠順利通過本次國內最高級的自動駕駛測試，源於智行者團隊對無人駕駛汽車的‘大腦’有著極其深入的研究，智行者擁有自主研發的AVOS軟件操作系統和AVCU硬件控制平台，為無人駕駛車輛提供環境精準識別和智能決策算法，讓無人駕駛產品能夠做到快速、靈活地進行相應部署。因此，北京T3級路測對於我們而言並非是一種考驗，其中更大的意義在於，讓社會對智行者的無人駕駛技術產生信任與認可。」
T3級路測牌照是北京在2018年推行的國內最高級別、最嚴格的自動駕駛路測牌照，路測牌照的獲得需要經過封閉測試場訓練、自動駕駛能力評估和專家評估等一系列程序。目前，通過該測試的無人駕駛企業目前只有8家，而初創公司只有小馬智行與智行者兩家。
2017年12月份起，北京市交通委、北京市公安交管局、北京市經濟信息委等部門，聯合制定發布了《北京市關於加快推進自動駕駛車輛道路測試有關工作的指導意見（試行）》、《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則（試行）》，以及2018年2月份發布了《北京市自動駕駛車輛道路測試能力評估內容與方法（試行）》和《北京市自動駕駛車輛封閉測試場地技術要求（試行）》文件，表明了北京政府對自動駕駛汽車的鼓勵與革新。
作為國內最嚴自動駕駛路測牌照，T3牌照要求無人駕駛企業在封閉場地內訓練滿5000公里後參加能力評估考試，考試包括83個場景，以交通安全法規為依據，考察車輛對道路、標誌標線及附屬設施的認知，審查指定行駛場景下正確操縱車輛的能力，包括但不限於自動行駛、自動變速、自動剎車、自動監視周圍環境、自動變道、自動轉向、自動信號提醒等功能。
第三方授權機構還要審查駕駛員能否能隨時隨地介入並接管車輛駕駛行為，以確保駕駛員具備操控與接管能力，保障自動駕駛道路測試安全。
智行者CTO王肖稱，「考試中83個場景都很多場景都是之前沒有遇見過的，對參加考試的企業挑戰很大。」
不過，據王肖透露，智行者8天時間就拿到了T3牌照，並且考試次數、入場時間都是最佳。
這意味著智行者自動駕駛汽車認知與交通法遵守、路線執行、應急處置等多項綜合能力表現極佳，同時短時間的考試也節約了一大筆考試所需的考場費。
智行者參加T3路測牌照考試的是一輛車基於北汽LITE新能源汽車改造的具有L4自動駕駛級別的「星驥」系列自動駕駛汽車，該車配置了1個32線和3個16線雷射雷達、1個mobileye錄影頭、兩個慣性導航。
「星驥」系列是智行者科技推出的L3/L4級別的自動駕駛解決方案，關鍵技術包括多源傳感器融合感知、高精度地圖與定位定姿、目標行為識別與軌跡預測、自主決策與軌跡規劃、多目標縱橫協同控制等。
張德兆表示，「「星驥」系列L3自動駕駛汽車2019年將確定一家車企作為定點。」
這是智行者今年自動駕駛商業落地重要的一步。
「星驥」系列定位於做到高速道路及複雜城市道路的自動駕駛，核心技術包括感知、定位、決策、控制層面。
基於深度學習的多模態多維度融合感知技術，針對雷射雷達、視覺傳感器和毫米波雷達等多類型傳感器輸出數據模態形式不一、數據維度不同的問題，開發出基於深度學習的多模態多維度融合感知技術，做到了不同形式數據在不同維度上的數據融合，包括像素級及目標級的融合，顯著提高了傳感器融合精度及複雜環境的適應能力。
基於多源信息融合的高精度定位定姿技術，針對GPS、IMU、雷射匹配定位及輪速記等多類型傳感器單一應用定位精度不足、適應範圍有限的問題，開發出基於多源信息的高精度定位定姿技術，做到了不同傳感器的優勢互補，複雜行駛工況下的定位精度優於5-10cm。
融合道路模型和目標意圖的行為預測技術，行為預測技術是自動駕駛系統中最複雜也是最關鍵的模塊，其不僅與道路環境密切相關，還涉及到目標複雜意圖分析，本項目開發出融合道路模型和目標意圖的行為預測技術，簡化了預測模型及開發周期，顯著改善了目標預測的精度及穩定性。
基於強化學習及規則約束的混合決策技術，基於學習的決策方法在未知場景下輸出異常，而基於規則的決策方法在普通場景下邏輯繁雜，擬人化效果不佳，本項目開發出基於強化學習及規則約束的混合決策方法，綜合了兩類方法的優點，做到了未知場景的在線學習，既保證了系統安全，又做到了擬人化決策，提高了決策系統的適應能力及智能化水平。
AVOS 操作系統層面，星驥系列產品優勢在於自主知識產權 AVOS 操作系統，基於人-車-路閉環的自動駕駛操作系統AVOS，能夠滿足複雜的結構和非結構混合場景下L3/L4級別自動駕駛。通過核心算法和業務功能的高內聚、低耦合。
王肖表示，「AVOS 具有良好擴展及伸縮性，能夠快速地部署在高速、城市和機場等場景下充分應付物流、出行等多種業務。」
硬件計算平台層面，星驥應用的AVCU(Autonomous Vehicle Control Unit)包括綜合感知/認知單元、智能決策單元和高精控制單元三部分。
其分別基於FPGA、CPU/GPU和MCU等具有不同計算特徵的硬件方案。在綜合感知/認知單元，使用FPGA做到微秒級時間同步、公分級空間標定、Gbps級大數據量處理以及微秒級感知延遲，保證環境感知/認知的準確性和實時性。
過去的2018年，中國無人駕駛迎來高速發展的階段，無論巨頭還是初創企業，盡管發展策略各有所求，2019年開始，他們中頭部玩家或許都已經找到了自動駕駛商業化落地的最佳姿勢。
對於智行者而言，他的商業化落地最佳姿勢是依靠無人駕駛乘用車、無人配送物流車、無人駕駛環衛車等成為智能汽車技術方案供應商和服務商。
自動駕駛寒冬開始之時，智行者未感寒氣。
關注汽車的智駕時代上智駕網（http://www.autor.com.cn）
合作or新聞線索提供，聯繫郵箱：[email protected]
